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Le projet MOSAIC est organisé en 7 axes principaux de développement
Ces axes sont appelés départements, et un ou plusieurs membres du projet ont la charge d'un département.
Ceux-ci n'ont rien rigide et chaque département peut être subdivisé en deux ou plusieurs autres départements.
De même, une tâche répertoriée dans un département peut être affecté à un autre.
Et enfin, il  est aussi possible de greffer d’autres départements pour d’autres fonctionnalités, voire d’autres types de robots applicatifs (appareillage de vision, bras  robotisé, autre robot, …).

De part la qualification d’un membre et du matériel dont il dispose, chaque branche peut offrir d’une compétence particulière qui pourra être sollicitée par une autre branche (comme par exemple une branche capable de router/câbler ses cartes électroniques ou encore un membre possédant un matériel ou un logiciel spécifique).

1 - Dpt PROPEN: PROPULSION - ENERGIE
C’est la branche initiale, actuellement existante (le robot-prototype tel qu’il est décrit par ailleurs dans ce site). Ce département comprend principalement:
- Moteurs et drivers
- Vérins stabilisateurs
- Batterie et recharge
- Alimentations générales
- Carte RISC 32 bits de gestion de la PROPULSION/ENERGIE et logiciel embarqué
- Génération des données odométriques, des profils-vitesse et profils-force du robot
- Gestion de la non bruyance générale (moteurs, bruits électronique de puissance, …)
- Surveillance des paramètres (températures, défaut,…)

En outre, ce département a la charge du développement de U-BASE, la plate-forme robotique  expérimentale destinée aux laboratoires de robotique (privés ou publics), les universités (Voir    «robots développés" du menu pour plus de précisions à propos de U-BASE)
Les tâches à réaliser pour terminer cette plate-forme universelle sont les suivantes:
Créer un système d'options afin d'offrir une plate-forme plus ou moins bien équipée (les options pouvant être: vérins stabilisateurs, PC embarqué, station d'accueil/recharge automatique, arrêt d'urgence à distance par canal radio séparé, ...)
- L'interface  logicielle avec la base universelle (inspirée du logiciel actuel et déjà partiellement développé)
- Création de bibliothèques / DLL / API pour les développeurs qui utiliseront cette plate-forme pour leurs propres applications
- Création d'une documentation adaptée aux développeurs (documentation de bas niveau)

Remarque 1  :  Cette branche est particulière dans le sens où elle est déjà développée à 50%. Bernard FROMENT aura donc en charge celle-ci
Remarque 2 :  Cette branche constitue aussi le pôle de compétence hardware de MOSAIC: Conception et développement de cartes électroniques spécifiques.

2 - Dpt GRAND CENTRAL: Logiciel principal embarqué
Ce département comprend principalement:
- Choix de l'OS temps réel embarqué et son administration au niveau système
- Centralisation du travail des développeurs logiciels des autres départements
- Mode multi-robots  (non synchronisé et synchronisé)
- Développement complet de l'IHM intégrée au robot (adaptée à chacun des différents robots  développés)
- Conception d'une télécommande (cette partie n'est pas un développement embarqué mais constitue un prolongement de l’IHM embarquée)
- Connexion au hot spot par wifi et envoi de messages (e-mail / sms, ...)
- Messages vocaux émis par le robot (synthèse vocale)
- Interactions du robots avec son environnement
- Sécurités internes au robot (anti-basculement, ...) et les diverses détections (pluie, ...)

Remarque : La carte PC et la carte wifi sont présents sur le prototype actuel (BR), mais le RTOS a pas encore été choisi et implanté (à faire).
Hormis ces 2 éléments , tous les autres doivent être déterminés et intégrés (capteurs, télécommande, carte de synthèse vocale, radio de communication inter-robots, ...)

3 - Dpt LMAD: Localisation, Mapping, Avoiding and Docking
Ce département correspond au développement des tâches temps réel pour:
- Le choix et l'intégration des capteurs chargés de détecter les obstacles (LIDAR 3D ou vision stéréo, ... en tenant compte du fait que plusieurs robots peuvent travailler ensemble dans le même espace)
- Le SLAM robot: Simultaneous Localization And Mapping (en fusionnant les données odométriques et LIDAR avec filtre de Kalman étendu, ou une autre méthode, ...)
- Evitement dynamique des obstacles en temps réel par définition d’une nouvelle trajectoire du robot après la détection d'un obstacle
- Route par «apprentissage» et par localisation sur une carte
- Station d'accueil: Choix et intégration des capteurs pour retour et connexion automatiques du robot à sa station d’accueil

Remarque : La station d'accueil n'est pas développée par ce département, seuls les capteurs et les logiciels qui sont nécessaires pour le retour automatique sont à la charge de celui-ci.

4 - Dpt NE-SOFT: Logiciel Non Embarqué
Correspond au développement de tous les logiciels externes non embarqués du robot. La liberté la plus grande est laissée quant au choix des langages de programmation, des outils et des supports (PC, Mac et/ou tablette et/ou smartphone).
Principalement, les logiciels externes (non embarqués) sont les suivants:
- Les logiciel-applicatifs de chacun des différents robots qui seront développés.
- Le logiciel pour la maintenance à distance: La gestion de la maintenance des robots livrés est effectuée avec les données envoyées par les robots via le web
- Site Web de plateforme support

Remarque : Aucun cahier des charges n’a encore été défini pour ces logiciels. Tout reste à créer/développer dans cette branche.

5 – Dpt MECHA: mécanique
Sur la base de la mécanique du prototype existant, cette branche a la charge de :
- Mettre au point un nouveau châssis mécanique (plus léger / gain de place intérieure)
- Installer de nouvelles roues plus grandes (160mm) équipé de pneumatiques professionnels
- Système facile  de changement des roues
- Intégration de la batterie LiFePo4
- Intégration d'un système de nettoyage automatique des roues
- Réduction du bruit généré par le robot (silentblocs, mousses antibruit,…)

Et aussi la conception mécanique de la station d’accueil pour la recharge des batteries du robot
- Mécanique, et forme à créer entièrement
- Système de connexion à la station d’accueil via les vérins stabilisateurs

Remarque : Ce service est également le pôle de compétence mécanique du projet MOSAIC: Conception et développement d’éléments mécaniques spécifiques pour les autres départements.

6 - Dpt EADS: Equipement et Design
Cette branche a la charge de définir et créer totalement les différents robots applicatifs prévus:
- Affinement des caractéristiques des robots développés en collaboration avec le Dpt marketing.
- Prise en charge de l’ergonomie de chaque robot
- Design complet des robots
- Intégration de la base commune de propulsion
- Intégration d'équipements/appareillages spécifiques à chaque robot

Note 1 : Cette branche a une fonction « transversale » dans le projet MOSAIC, car elle interagit fortement avec tous les autres départements.
Note 2 : Les investissements liés à ce département sont importants, il pourrait/devra être divisé en sous-départements (un département par robot développé, par exemple).

7 - Dpt MM & Co: Money, Marketing et Communication
Mêmes s’ils ne sont pas techniques, un projet moderne ne peut se passer de ces éléments.
Ce département n’a pas la nécessité d’investir dans l’achat d’un robot-prototype. Son rôle est  de :
- Définir le marketing des robots applicatifs prévus sur la base de mini-études de marché
- Communiquer autour du projet MOSAIC (site WEB, revues, médias, …)
- Créer une image de marque (Logo, etc…)
- Création  et animation du site Web du projet collaboratif MOSAIC
- Préventes (notamment pour U-BASE dans un premier temps)
- Faire des levées de fonds (aides européennes, privées, KickStarter,…) en vue des investissements futur nécessaires à la fabrication/ commercialisation des robots conçus. Ces fonds seront collectés dans le cadre de l’association MOSAIC.

Ce département a également 3 grandes fonctions :
- Constituer une interface officielle du projet MOSAIC (la voix officielle)
- Préparer le terrain pour la création de la future société Européenne
- Communiquer et informer les membres de ce qui se passent sur la planète-robot pendant qu’ils ont le « nez dans le guidon » : veille technologique

Remarque : Du fait de son large panel d’actions, cette branche est largement libre de ses choix et méthodes.